Difference between revisions of "Seguidor de línies virtual"
| Line 22: | Line 22: | ||
== Seguidor de línies virtual amb '''Snap!''' == | == Seguidor de línies virtual amb '''Snap!''' == | ||
| − | Un robot pot tenir incorporats uns sensors que van a sobre d'ell i que són els que saben detectar els paràmetres físics, en aquest cas un canvi de color o un canvi de contrast. | + | Un robot pot tenir incorporats uns sensors que van a sobre d'ell i que són els que saben detectar els paràmetres físics, en aquest cas un canvi de color o un canvi de contrast. |
| − | <p style="text-align: justify">L'aproximació a la realització del seguidor de línies amb '''<span class="hiddenSpellError">Snap</span>!''' té semblances amb un de real. Per fer-ho s'aprofiten dues característiques úniques <span class="hiddenGrammarError">de </span>[[Introducció_a_Snap!|<span class="hiddenSpellError">Snap</span>!]] | + | <p style="text-align: justify">L'aproximació a la realització del seguidor de línies amb '''<span class="hiddenSpellError">Snap</span>!''' té semblances amb un de real. Per fer-ho s'aprofiten dues característiques úniques <span class="hiddenGrammarError">de </span>[[Introducció_a_Snap!|<span class="hiddenSpellError">Snap</span>!]]: la possibilitat de vincular objectes i la comunicació entre ells. El projecte es compon del robot "Robot" i dos sensors, "Sensor Dret" i "Sensor Esquerra", vinculats al robot.</p> <p style="text-align: justify">S'usa una altra característica de '''<span class="hiddenSpellError">Snap</span>'''<span class="hiddenGrammarError">'''!''': </span>la possibilitat de preguntar a un altre objecte. És fàcil saber si un objecte toca un altre fent servir el bloc "'''tocant ...'''". Si es fa amb el sensor dret, per exemple, s'obté:</p> <p style="text-align: justify">[[File:Seguidor4.png|RTENOTITLE]][[File:Seguidor5.png|RTENOTITLE]]</p> <p style="text-align: justify">La clau està en que el robot pugui preguntar als sensors si estan tocant el camí. Per fer-ho es fa servir el bloc "'''pregunta ... per ...'''" que es pot trobar a la categoria '''<span style="background-color:#FFD700;">Control</span>''' i que demana un objecte i una funció a la que cridar.''' '''La icona de '''Snap!''', amb una [https://ca.wikipedia.org/wiki/Càlcul_lambda lambda], ve d'aquesta característica, relacionada amb [https://ca.wikipedia.org/wiki/Alonzo_Church Alonzo].</p> <p style="text-align: justify">[[File:Seguidor3.png|RTENOTITLE]]</p> <p style="text-align: justify">El bloc "'''tocant ...'''" dels sensors retorna ''cert'' o ''fals'' segons si aquests toquen o no un altre objete. Es necessari saber si el sensor toca el camí per fer un moviment a esquerra o dreta que ajusti la trajectoria. Fixa't que cal també un camí prou gruixut, no n'hi ha prou amb una línia fina. El codi pel sensor dret és:</p> <p style="text-align: justify">[[File:Seguidor6.png|RTENOTITLE]][[File:Seguidor5.png|RTENOTITLE]]</p> <p style="text-align: justify">Ara cal afegir blocs d'esdeveniment del tipus "Quan..." i respondre a la detecció del camí amb un lleuger gir del robot (com si s'activessin els motors) en el sentit adient:</p> <p style="text-align: justify">''' [[File:Seguidor2.png|RTENOTITLE]]'''</p> <p style="text-align: justify">El robot es mou i va preguntant als sensors, que estan per fora del cami, si està tocant el camí. Quan el sensor esquerra toca el camí, el robot gira una mica cap a fora. El dret ho fa girant en sentit contrari.</p> |
| − | == Variant amb ''Scratch'' == | + | == Variant amb '''Scratch''' == |
| − | + | El mateix exercici es pot fer amb [[Ejercicio:_Introducción_a_Scratch|Scratch]] a [[Seguidor_de_línies_virtual_amb_Scratch|Seguidor de línies virtual amb Scratch. ]]Es pot importar el projecte creat amb '''Scratch '''a '''Snap!''',''i tenir exactament el mateix programa traduït, usant aquest [http://djdolphin.github.io/Snapin8r2/ enllaç].'' | |
| | ||
| | ||
Latest revision as of 00:45, 18 June 2019
Existeixen seguidors de línies virtuals i reals. Aquesta pràctica construeix un seguidor de línies virtual per a introduir alguns conceptes bàsics de robòtica, com són els sensors, la presa de decisions amb un mecanisme de control o la resposta per modificar el comportament del sistema.
L’exemple es pot trobar en aquest enllaç.
Seguidor de línies virtual amb Snap!
Un robot pot tenir incorporats uns sensors que van a sobre d'ell i que són els que saben detectar els paràmetres físics, en aquest cas un canvi de color o un canvi de contrast.
L'aproximació a la realització del seguidor de línies amb Snap! té semblances amb un de real. Per fer-ho s'aprofiten dues característiques úniques de Snap!: la possibilitat de vincular objectes i la comunicació entre ells. El projecte es compon del robot "Robot" i dos sensors, "Sensor Dret" i "Sensor Esquerra", vinculats al robot.
S'usa una altra característica de Snap!: la possibilitat de preguntar a un altre objecte. És fàcil saber si un objecte toca un altre fent servir el bloc "tocant ...". Si es fa amb el sensor dret, per exemple, s'obté:
La clau està en que el robot pugui preguntar als sensors si estan tocant el camí. Per fer-ho es fa servir el bloc "pregunta ... per ..." que es pot trobar a la categoria Control i que demana un objecte i una funció a la que cridar. La icona de Snap!, amb una lambda, ve d'aquesta característica, relacionada amb Alonzo.
El bloc "tocant ..." dels sensors retorna cert o fals segons si aquests toquen o no un altre objete. Es necessari saber si el sensor toca el camí per fer un moviment a esquerra o dreta que ajusti la trajectoria. Fixa't que cal també un camí prou gruixut, no n'hi ha prou amb una línia fina. El codi pel sensor dret és:
Ara cal afegir blocs d'esdeveniment del tipus "Quan..." i respondre a la detecció del camí amb un lleuger gir del robot (com si s'activessin els motors) en el sentit adient:
El robot es mou i va preguntant als sensors, que estan per fora del cami, si està tocant el camí. Quan el sensor esquerra toca el camí, el robot gira una mica cap a fora. El dret ho fa girant en sentit contrari.
Variant amb Scratch
El mateix exercici es pot fer amb Scratch a Seguidor de línies virtual amb Scratch. Es pot importar el projecte creat amb Scratch a Snap!,i tenir exactament el mateix programa traduït, usant aquest enllaç.
