Difference between revisions of "Seguidor de línies virtual"

Un '''seguidor de línies''' és un rastrejador que té com a objectiu, com el mateix nom indica, seguir una línia dibuixada, per exemple, d’un color més fosc situada sobre un fons d’un color més clar. El rastrejador funciona mitjançant els sensors. En funció de la complexitat del recorregut, són necessaris més o menys sensors.

Distingim entre seguidors de línies virtuals i reals. En l’exemple que durem a terme treballem un seguidor de línies virtual. Aquest exercici permet introduir alguns conceptes bàsics de robòtica, com són els sensors, la presa de decisions amb un mecanisme de control o la resposta per modificar el comportament del sistema.

== Seguidor de línies virtual amb ''Snap!'' ==

L’exemple que seguirem serà el Seguidor de línies que es pot  trobar en [https://snap.berkeley.edu/snapsource/snap.html#present:Username=edutec&ProjectName=Seguidor%20línies aquest enllaç]

  [[File:Seguidor1.png|RTENOTITLE]]

<p style="text-align: justify">El&nbsp; robot té incorporats una sèrie de sensors, que van a sobre d'ell i que són els que saben detectar els paràmetres físics, en aquest cas un canvi de color o un canvi de contrast.</p> <p style="text-align: justify">L'aproximació a la realització del seguidor de línies amb <span class="hiddenSpellError">Snap</span>! és més semblant a un robot físic que la mateixa versió amb <span class="hiddenSpellError">Scratch</span>. Per fer-ho s'aprofiten dues característiques úniques <span class="hiddenGrammarError">d'</span><span class="hiddenSpellError">Snap</span>!, com són la possibilitat de vincular objectes i la comunicació entre ells.<br/> Si observem amb deteniment el projecte es compon del robot "Robot" i dos sensors "Sensor Dret" i "Sensor Esquerra" vinculats al robot. Per veure com es vinculem consulteu la introducció a ''Snap!''.</p> <p style="text-align: justify">Ara que tenim els dos sensors, hem de veure com aquest enviem la seva informació al nostre robot. Per això fem servir altra característica de l'<span class="hiddenSpellError">Snap</span><span class="hiddenGrammarError">! què</span> és la possibilitat de preguntar a un altre objecte. És fàcil saber si un objecte toca un altre fent servir el bloc "tocant ...", si ho fem amb el sensor dret per exemple, obtenim el següent resultat:</p> <p style="text-align: justify">[[File:Seguidor4.png|RTENOTITLE]][[File:Seguidor5.png|RTENOTITLE]]</p> <p style="text-align: justify">&nbsp;</p> <p style="text-align: justify">La clau està es que el robot pugui preguntar als sensor si estan tocatn el camí. Per fer-ho es fa servir el bloc "pregunta ... per ..." que es pot trobar a control i que demana&nbsp;un sprite (objecte) i una expressió lambda (una funció a la qual poden cridar).'''&nbsp; '''La icona de ''Snap! ''ve d'aquesta característica i fent una mica de recerca sobre expressió lambda a Internet es pot esbrinar perquè el personatge de l'''Scratch'' es diu Alonzo.</p> <p style="text-align: justify">[[File:Seguidor3.png|RTENOTITLE]]</p> <p style="text-align: justify">El bloc&nbsp; "tocant ..." dels sensor retorna si aquests toquem o no un&nbsp; altre objete.&nbsp; En el nostre cas es necessari sber si el sensor tocan el camí per tal de fer un moviment per ajustar la trajectoria. Si ho fem amb el sesor dret tindioem el següent codi:</p> <p style="text-align: justify">[[File:Seguidor6.png|RTENOTITLE]][[File:Seguidor5.png|RTENOTITLE]]</p> <p style="text-align: justify">&nbsp;</p> <p style="text-align: justify">Ara només resta fer servir un parell de blocs d'esdeveniment del tipus "Quan..." i respondre a la detecció del camí amb un lleuger gir del robot (com si s'activessin els motors) en el sentit adequat:</p> <p style="text-align: justify">'''&nbsp;[[File:Seguidor2.png|RTENOTITLE]]'''</p> <p style="text-align: justify">El robot es mou, que és el que sap fer, i va preguntant als sensors si està&nbsp;tocant la linea, que és el que saben fer. Quan el sensor esquerra la toca, el robot &nbsp;gira una mica en aquesta direcció, quan toca el dret fa el contrari.</p>