Seguidor de línies virtual

Un seguidor de línies és un rastrejador que té com a objectiu, com el mateix nom indica, seguir una línia dibuixada, per exemple, d’un color més fosc situada sobre un fons d’un color més clar. El rastrejador funciona mitjançant sensors. En funció de la complexitat del recorregut, són necessaris més o menys sensors.

Existeixen seguidors de línies virtuals i reals. Aquesta pràctica construeix un seguidor de línies virtual per a introduir alguns conceptes bàsics de robòtica, com són els sensors, la presa de decisions amb un mecanisme de control o la resposta per modificar el comportament del sistema.

L’exemple es pot  trobar en aquest enllaç.

 

 

 

 

 

 

 

Seguidor de línies virtual amb Snap!

Un robot pot tenir incorporats uns sensors que van a sobre d'ell i que són els que saben detectar els paràmetres físics, en aquest cas un canvi de color o un canvi de contrast.

L'aproximació a la realització del seguidor de línies amb Snap! té semblances amb un de real. Per fer-ho s'aprofiten dues característiques úniques de Snap!, com són la possibilitat de vincular objectes i la comunicació entre ells.

El projecte es compon del robot "Robot" i dos sensors "Sensor Dret" i "Sensor Esquerra" vinculats al robot.

Ara que tenim els dos sensors, hem de veure com aquest enviem la seva informació al nostre robot. Per això fem servir altra característica de l'Snap! què és la possibilitat de preguntar a un altre objecte. És fàcil saber si un objecte toca un altre fent servir el bloc "tocant ...", si ho fem amb el sensor dret per exemple, obtenim el següent resultat:

 

La clau està es que el robot pugui preguntar als sensor si estan tocatn el camí. Per fer-ho es fa servir el bloc "pregunta ... per ..." que es pot trobar a control i que demana un sprite (objecte) i una expressió lambda (una funció a la qual poden cridar).  La icona de Snap! ve d'aquesta característica i fent una mica de recerca sobre expressió lambda a Internet es pot esbrinar perquè el personatge de l'Scratch es diu Alonzo.

El bloc  "tocant ..." dels sensor retorna si aquests toquem o no un  altre objete.  En el nostre cas es necessari sber si el sensor tocan el camí per tal de fer un moviment per ajustar la trajectoria. Si ho fem amb el sesor dret tindioem el següent codi:

 

Ara només resta fer servir un parell de blocs d'esdeveniment del tipus "Quan..." i respondre a la detecció del camí amb un lleuger gir del robot (com si s'activessin els motors) en el sentit adequat:

 

El robot es mou, que és el que sap fer, i va preguntant als sensors si està tocant la linea, que és el que saben fer. Quan el sensor esquerra la toca, el robot  gira una mica en aquesta direcció, quan toca el dret fa el contrari.

Variant amb Scratch

El present exercici es presenta mitjançant la programació amb Snap!. El mateix exercici es pot seguir amb Scratch a Seguidor de línies virtual amb Scratch. També tenim l'opció d’importar el projecte creat amb Scratch a l’Snap! i aconseguir així exactament el mateix programa traduït amb el software d’Snap! a través del següent enllaç.